案例分享
◆噴漆自動化三維視覺全流程◆
案例信息
產(chǎn)品訴求：實現(xiàn)零件的自動化噴涂，減少人工干預(yù)、提高生產(chǎn)量、提高工作效率
三維掃描儀公司：來高科技（天津）有限公司
三維掃描儀設(shè)備型號：3D智能相機(jī)-T1Q
三維掃描軟件系統(tǒng)：TECHLEGO
背景描述
未采用自動噴漆之前，該項目擁有一條手動線。手動線的零件需人工擺放，傳送帶拖盤上的零件數(shù)量和品種擺放的也比較隨機(jī)。噴漆過程為人工手動噴漆，噴完一面后，傳送帶將零件送入烘干室完成后，由人工進(jìn)行零件翻面、人工噴漆，再送入烘干室烘干，完成噴涂過程。
由于生產(chǎn)量較大，且零件種類多達(dá)萬種以上，原有的自動線已不能滿足需求，希望通過來高科技的三維掃描儀加機(jī)器人來實現(xiàn)噴漆自動化。
技術(shù)難點(diǎn)
* 識別托盤上擺放的所有工件的全部特征，獲取每個工件的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；
* 獲取托盤上工件的準(zhǔn)確位置信息；
* 每個托盤上所有工件的識別、測量時間不超過2分鐘；
* 不允許在工件表面噴粉或貼點(diǎn)；
* 充分考慮工件的種類多樣性（上萬種），機(jī)器人與三維掃描儀掃描時，機(jī)器人的位姿、掃描角度等，后期無需人工參與；
* 識別的準(zhǔn)確率99%
來高解決方案
工業(yè)機(jī)器人（搭載三維掃描儀按照路徑運(yùn)動）與來高科技的3D智能相機(jī)-T1Q相連接，進(jìn)行三維掃描，再通過三維掃描軟件，處理分析三維掃描的數(shù)據(jù)，生成三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)。通過三維重構(gòu)及在線規(guī)劃噴涂，將托盤上的零件進(jìn)行自動識別(進(jìn)行匹配數(shù)模)或測量（三維重構(gòu)）、定位（確定零件擺放位置），然后在線生成噴涂軌跡及噴涂工藝。
具體流程：
1. 第一次測量時，在場景周圍貼標(biāo)記點(diǎn)，進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的路徑規(guī)劃和學(xué)習(xí)（在整個掃描過程中，除了第一次工業(yè)機(jī)器人示教需要布點(diǎn)，其它過程不需要標(biāo)記點(diǎn)）；
2. 在工業(yè)機(jī)器人精度修正和路徑規(guī)劃完成后，工業(yè)機(jī)器人帶著3D智能相機(jī)-T1Q進(jìn)行無標(biāo)記點(diǎn)掃描工件，獲得工件的三維掃描點(diǎn)云數(shù)據(jù)；
3. 重復(fù)以上步驟，進(jìn)行工件批次全自動掃描測量
4. 保留人工噴涂的功能（防止機(jī)器故障時臨時應(yīng)急使用）
案例小結(jié)
Smart-1系列為工業(yè)級高精度3D相機(jī)，T1Q型號屬于3D相機(jī)Smart-1系列之一。T1Q進(jìn)行了軟硬件多類相機(jī)的兼容式設(shè)計，可以根據(jù)不同需求定制采集范圍。采用131w像素的工業(yè)相機(jī)，支持0.1秒高速采集，能有效的提高自動化應(yīng)用中的工作效率及節(jié)拍。除此之外，T1Q還增加了SDK端口，可以實現(xiàn)自由控制3D相機(jī)的標(biāo)定、自動化采集、手眼標(biāo)定以及轉(zhuǎn)軸標(biāo)定等功能，由被動控制實現(xiàn)了人為的主動控制，應(yīng)用于各類自動化產(chǎn)品線中的分裝、抓取碼垛、檢測、定位等。
來高簡介
來高科技一直致力于“三維掃描系統(tǒng)”和“智能三維機(jī)器視覺系統(tǒng)”的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售以及服務(wù)。3D掃描儀以“高精度、高效率、高分辨率”為主要特點(diǎn)。其主要核心技術(shù)包括：藍(lán)光三維掃描儀、攝影測量系統(tǒng)、自動轉(zhuǎn)臺、機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人/協(xié)作機(jī)器人）、3D相機(jī)等。主要服務(wù)領(lǐng)域有工業(yè)制造、教育科研、醫(yī)療、文化等?，F(xiàn)已為上百所院校和上千家知名企業(yè)提供相關(guān)的設(shè)備和技術(shù)服務(wù)。
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